一、飞行控制系（xì）统

无人机飞（fēi）行（háng）控制（zhì）系统是指能够稳定无人（rén）机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人（rén）机的大脑，也（yě）是区别于航模的最主（zhǔ）要标（biāo）志（zhì），简称飞（fēi）控。

飞（fēi）控的（de）作用（yòng）就是通过飞（fēi）控板上的陀（tuó）螺仪，对四轴飞行状态（tài）进行快速（sù）调整(都是瞬间的事，不要妄想用人（rén）肉完成)。如（rú）发现右边（biān）力量大，向左倾斜，那么就（jiù）减（jiǎn）弱（ruò）右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再（zài）向左倾斜。如（rú）果没有飞控系统，四（sì）轴（zhóu）飞行器就（jiù）会因为安（ān）装、外界（jiè）干扰、零件之间的（de）不一致等原（yuán）因（yīn）形成（chéng）飞（fēi）行力量不平衡（héng），后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法（fǎ）飞行。

工作过程大致如下：飞控系统实（shí）时采（cǎi）集各传感器测量的飞行状（zhuàng）态数（shù）据、接（jiē）收无线（xiàn）电（diàn）测控（kòng）终端传输的由地面测控站上行信道送来的控（kòng）制命令及数（shù）据，经计（jì）算（suàn）处理，输出控（kòng）制指令给执（zhí）行机构（gòu），实现对无（wú）人机中（zhōng）各种飞行模态的控制和对任务设（shè）备（bèi）的管理与控制;同时（shí）将无人机的状（zhuàng）态数据及（jí）发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机（jī）载无线（xiàn）电数据（jù）终端，经（jīng）无线电下行信道发送回地面测控站（zhàn）。飞（fēi）控（kòng）系统（tǒng）的（de）硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数（shù）据采集（jí）模块以（yǐ）及舵（duò）机驱动模块等（děng）。

二、增稳（wěn）云台

功能：稳定平台，对于任务设备来（lái）说太重要（yào）了，是（shì）用来（lái）给相（xiàng）机增稳的部（bù）分，几千（qiān）米的高（gāo）度上误差（chà）个几分几秒就能（néng）差出去几十米。它主要通（tōng）过传感（gǎn）器感（gǎn）知机身的动（dòng）作（zuò），通过电机驱动让相机保（bǎo）持原（yuán）来的位置，抵消机身（shēn）晃（huǎng）动或者震动的影（yǐng）响。云台主要考察几个（gè）性能：增（zēng）稳精度、兼容性（一款云（yún）台能适（shì）配几款相机和镜头（tóu））和（hé）转动范围（wéi）（分为俯仰、横（héng）滚和（hé）旋转三个轴），如果遇（yù）到（dào）变焦相机，就更加考验云台的增稳精度了，因（yīn）为经过长距离（lí）的变（biàn）焦，一点点轻微的震动都会让画面（miàn）抖动得很（hěn）厉害（hài）。

现时（shí）的（de）航（háng）拍云（yún）台主要由无刷电（diàn）机驱动，在水平（píng）、横滚、俯仰三个轴向对相（xiàng）机（jī）进行增稳，可搭（dā）载（zǎi）的摄影器（qì）材从小摄像（xiàng）头（tóu）到GoPro，再到微单（dān）/无反相机，甚至全画幅单反（fǎn）以及专业（yè）级电影机都（dōu）可以。摄影器材越大（dà），云（yún）台就越大（dà），相应的机架（jià）也就越（yuè）大。

分（fèn）类:目前市面上常（cháng）见的有三（sān）轴（zhóu）增稳（wěn）云台和两（liǎng）轴（zhóu）增稳云台。

三轴稳定航（háng）拍云台是（shì）现在主流航拍无（wú）人机所采（cǎi）用的（de）航拍防（fáng）抖云台，如：昆明劲（jìn）鹰（yīng）无人机，优点是对航（háng）拍时的（de）画（huà）面（miàn）有全方位的稳定，保证画面清（qīng）晰（xī）稳定;而缺（quē）点是工程造（zào）价较（jiào）贵（guì），由于电机控制，所以相对会耗电，降低（dī）航拍的续航时（shí）间（jiān）。

两轴稳定航拍云台其实（shí）是（shì）三轴稳定航（háng）拍（pāi）云台的缩减版，在市场上一些定位在低（dī）端产品的无人（rén）机（jī）所（suǒ）大量采用，原因是（shì）两轴稳（wěn）定（dìng）器能够（gòu）降低成本，省去了垂直方向上的稳定补（bǔ）偿，对耗电也会（huì）有所帮助。大多（duō）航拍用的无人（rén）机都是轴对称的结构，而轴对称结构（gòu）在垂直方向上的晃动都（dōu）不是（shì）太厉（lì）害。

无人机航拍云台上的（de）耗电是影（yǐng）响无人机飞行的一大（dà）因素，在稳（wěn）定云台的电机耗（hào）电上，有网友（yǒu）实际测试，在其（qí）他因（yīn）素相同的（de）情（qíng）况下，在不安装航拍云（yún）台下，飞行时间能够长达26分钟（zhōng），而安装航拍（pāi）云台后（hòu），飞行时（shí）间下降至18分钟，安（ān）装了云台后下降了30%的续航时间。

三、图像传输系统

无人机图像传输系统就是将（jiāng）天（tiān）空中处于飞行（háng）状态的（de）无人机所拍（pāi）摄的（de）画面实（shí）时稳定的发射给地（dì）面无（wú）线图传遥控接（jiē）收设备。

整个图传（chuán）工作过程大（dà）致如下（以数字图（tú）传为（wéi）例）：无人（rén）机上挂（guà）载的视频拍摄装置将采集（jí）的（de）视频信号（hào）传输到安装（zhuāng）在无人机（jī）上（shàng）的图传信号发送器，然（rán）后由图传信号发送器的（de）2.4GHz无线信号（市面上单卖的无（wú）人机图（tú）传套件有1.2GHz、2.4GHz、5.8GHz频段可（kě）选，抗干扰（rǎo）能（néng）力、带宽各有不同）传送到（dào）地（dì）面的接（jiē）收系统，由接收系统（tǒng）再（zài）通过HDMI传输到显示设备上（显示（shì）器或（huò）平板电（diàn）视），或者是通过USB传输到手机与平板（bǎn）电脑上。由此（cǐ），操（cāo）控（kòng）者就能实（shí）时地监控到无人机（jī）航（háng）拍（pāi）的图（tú）像。

无人机飞行范围有限（xiàn），过（guò）大会遥（yáo）控（kòng）信号变差（chà），同（tóng）时（shí）实时高清图传（chuán）也是个问（wèn）题（tí）。图像传输距离的远（yuǎn）近（jìn），图（tú）像传输质量的（de）好坏，图（tú）像传输（shū）的（de）稳定（dìng）性等是衡量（liàng）无人机（jī）图传性能的关（guān）键因素。同时图像传输（shū）系统的（de）性能是区分无人机档次的一个关键因素。

现有的图（tú）传主要（yào）有模（mó）拟和数（shù）字两种，而其组成部分主要由（yóu）发射（shè）端（duān）、接收（shōu）端和显示端三（sān）部分（fèn）。

(1) 模拟（nǐ）图（tú）传

早期的图传设备都采用的（de）是模拟（nǐ）制（zhì）式，它的（de）特点是只要图传发射（shè）端（duān）和接收端工作在一个频段上（shàng），就可以收到画面。

优点：

1）价格低廉，市面上的模拟（nǐ）图传（chuán）发射和接受套（tào）装通常在1000元（yuán）以内

2）可（kě）以多个（gè）接收同时（shí）接收视频信（xìn）号，模拟（nǐ）图传的发射端相当于广播，只要接收端（duān）的（de）频率和发射端一致，就（jiù）可以接收到视频信（xìn）号，方便多（duō）人观看;选（xuǎn）择较多、搭配（pèi）不同的天线可实现（xiàn）不（bú）同的接收效果（guǒ）;

3）工（gōng）作距离（lí）较（jiào）远（yuǎn），以常用（yòng）的（de）600mw图传发射为例，开（kāi）阔地工作距离在2km以上;

4）配合（hé）无（wú）信号（hào）时（shí）显示雪花的（de）显示屏，在信号（hào）微弱时，也（yě）能勉强判（pàn）断飞机姿态;

5）一体化的（de）视频接受及DVR(录（lù）像)和FPV专用视频眼（yǎn）镜技术成熟，产品选择多;

6）视（shì）频信号基本没（méi）有延迟（chí），对于低空高速飞行（háng）必备。

缺点：

1)发射、接（jiē）受和天线的产品质量良莠（yǒu）不齐，新手玩家选择困（kùn）难;

2)易受到（dào）同（tóng）频干扰，两（liǎng）个发射端的频率若接近时，很（hěn）有可能导致本机的（de）视频信号被（bèi）别人（rén）的（de）图传信（xìn）号插入（rù），导致飞（fēi）机丢（diū）失;

3)接线、安装，调试（shì）需要一定经验（yàn），对于新手而（ér）言增加学习成本;

4)飞行时安装连接天线、接收（shōu）端电（diàn）池（chí）、显示器支架（jià）等过程繁琐;

5)没有DVR(视（shì）频（pín）录制)功（gōng）能的接（jiē）收端（duān）无法实时回看视频，而有DVR功（gōng）能的接收端（duān）回（huí）看视频（pín）也较为不便;

6)模拟图传发射端通常安装在机身外，影响一体机的（de）美（měi）观;

7)玩家个人安装的（de）图传天线若安装不当，可能在有的飞行姿（zī）态（tài）下会被机身（shēn）遮（zhē）挡，导致此时（shí）接（jiē）受（shòu）信号欠佳，影（yǐng）响飞行安全;

8)视频带宽小，画质（zhì）较（jiào）差，通常（cháng）分辨率在640*480，影响拍摄时的感观。

适应人群：有（yǒu）一定基（jī）础，对（duì）穿越飞行等（děng）项目热衷的（de）进阶玩家

(2) 数字图传

现在厂商所开发的无（wú）人机（jī）套机通常都搭载了专用的数字（zì）图传（chuán），它（tā）的视频（pín）传输方（fāng）式是通过2.4g或（huò）5.8g的数字信号进行。

优（yōu）点：

1)使用方便，通常只需在遥控器上安（ān）装手机/平（píng）板电脑作为显示器即可;

2)中高端产品的图像（xiàng）传输质（zhì）量较高（gāo），分辨（biàn）率可达720p甚至1080p;

3)中高端产品的传输距离亦可达（dá）2km，与（yǔ）普（pǔ）通模拟图传相媲美;

4)实时（shí）回看（kàn）拍（pāi）摄（shè）的照片和视频（pín）方（fāng）便;

5) 集成在机身（shēn）内，可靠（kào）性较高，一体化设计较为美观。

缺（quē）点：

1) 中高端产品的价格昂贵;

2) 低（dī）端产品的有（yǒu）效距离短和图像延迟问题非常（cháng）严重，影响飞行体验和远（yuǎn）距离飞行安全;

3) 普（pǔ）通手机和平板电脑在没有配备遮光罩（zhào）的情况下，在室（shì）外环境下飞行时，较低的屏幕（mù）亮度使（shǐ）得飞手难以看清画面;

4) 限于厂商实力和研发成本，不同（tóng）的数字图传对手（shǒu）机/平板作为显示器的兼容性没有充分验证，某些型号可能适配较差。

适应人群：新手玩家，中（zhōng）高端（duān）数（shù）字图传亦可适（shì）应高端（duān）玩家要（yào）求，但对于穿越飞行而言目前的数字图传延迟仍然较要实（shí）现航拍功能时需外（wài）接（jiē）显（xiǎn）示器或使用（yòng）手（shǒu）机/平板（bǎn）电脑（nǎo）作（zuò）为显示器。

咨询航（háng）拍服务可加昆（kūn）明劲鹰无人机飞控（kòng）手老鹰的微信laoyingfly