1.机身结构（gòu）

小型RC直升机的（de）组（zǔ）成部分包括：主（zhǔ）旋翼，尾桨，垂尾，平尾，Flybar（副翼），主旋翼结构（自动倾斜器，Bell-Hiller结构等），起（qǐ）落架，机身。

2.动力与姿（zī）态控制

直升机型无人机包括六自由度运动过程：惯性坐标系下三（sān）个直线（xiàn）方向，旋转坐标系下三个姿态，俯仰，横滚，偏航（háng）（纵向，横向，垂向）。直升（shēng）机姿（zī）态控制（zhì）力（lì）矩来（lái）自（zì）于主（zhǔ）旋（xuán）翼和尾（wěi）桨。抛（pāo）开各姿态中的耦合（hé）因素（sù），主（zhǔ）旋翼提（tí）供俯仰和横滚所需的（de）姿（zī）态控制力矩，尾桨提供偏（piān）航力（lì）矩。直升机型无人机（jī）如果将（jiāng）挥舞角看做内部状态则degree=5:平面（miàn）线性（xìng）位移（yí）(x,y,z)，平面线（xiàn）性速（sù）度(u,v,w)，姿态角（jiǎo）(phi,theta,psi)，角速度(p,q,r)，挥（huī）舞角（jiǎo）(a,b)。

主旋（xuán）翼提供拉力是很（hěn）明显的，但是（shì）如（rú）何（hé）将（jiāng）拉力投（tóu）影到纵向（xiàng）和（hé）横向上并产生姿态控（kòng）制力矩（jǔ）呢？直升机是通过主（zhǔ）旋翼挥舞实现的。直升机主旋翼桨尖（jiān）平面（Tip Path Plane）不是固定在（zài）一个二维（wéi）平面中的，而是上下挥舞，以此（cǐ）平衡直升机主旋翼左右不平衡受力。挥舞产生（shēng）横纵挥舞（wǔ）角，主旋翼拉（lā）力就（jiù）是（shì）通（tōng）过横纵（zòng）挥舞角投影在其它方向上，并通过桨（jiǎng）毂产生（shēng）力矩（jǔ）控制直升机姿态。

主旋翼通过自动倾（qīng）斜器调节（jiē）周期变距实现挥（huī）舞运动。上图为自动倾斜器（十字盘（pán））以及常见（jiàn）的Bell-Hiller系统。通过这样的结（jié）构将伺服电机的转（zhuǎn）动变化为倾（qīng）斜器角度（dù）变化，再控制桨距（jù）角发生变化，最终将主旋翼（yì）的（de）升力投影（yǐng）在运（yùn）动方向上驱动直（zhí）升机实（shí）现三个方向上的（de）直线（xiàn）运动。

小型RC直升机（jī）的转速（sù）恒定，这是通过恒速器实现的。常用的如Futaba GY701，本身（shēn）也是陀螺仪，恒（héng）速很好用，和（hé）接收机链接（jiē），直（zhí）接屏（píng）幕设定即（jí）可：

3.直升（shēng）机型无人（rén）机分类

大型（xíng）：机身长度：2-4m，主（zhǔ）旋（xuán）翼直径：2.5-4m，变距桨数目：2-3，最大起飞负载（zǎi）：20-100kg，机身净重（chóng）：15-60kg，续航时（shí）间：1-6小时，动（dòng）力：柴油或汽油

中型：机身长度：1.2-2m，主旋翼（yì）直径：1.3m-1.7m，变距（jù）桨数目：2，最大起飞负载：5-20kg，机身净重：3.5-5kg，续航时间：15-40min，动力：硝基燃（rán）料（liào）或汽油（yóu）

小型：机（jī）身长度（dù）：1m以下，主旋翼直径：1m以下，变距桨数目：2，最大起（qǐ）飞负载：0.5kg以下（xià），机（jī）身净重：1kg以下，续航时间：10min左右，动力：电池（chí）

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