1. 什么是（shì）视觉（jiào）

视觉是一个古老的研究课（kè）题，同（tóng）时又是人类观察世界（jiè）、认（rèn）知世（shì）界（jiè）的重（chóng）要功能（néng）和手段。人类从外界获得的信息约有75%来（lái）自（zì）视觉系统，用（yòng）机（jī）器模拟人类的（de）视觉功能（néng）是人们多年的梦想。视觉神经生理学，视觉心里学，特别是计（jì）算机技术、数字图像处理、计算机（jī）图（tú）形学、人（rén）工智能（néng）等学科的发（fā）展，为（wéi）利（lì）用计（jì）算机实（shí）现模拟人类的视觉成（chéng）为可能。在现代工业（yè）自动化生产过程（chéng）中，计（jì）算机视觉正成为一（yī）种提高生产（chǎn）效率和检（jiǎn）验产品质量（liàng）的关键技（jì）术之一，如机器零（líng）件（jiàn）的自动检测、智能机器人控制、生产线（xiàn）的自动监（jiān）控等;在国防和航天等（děng）领（lǐng）域，计算机视（shì）觉（jiào）也具有（yǒu）较重要（yào）的意义，如运动目标的自动跟踪与（yǔ）识别、自主（zhǔ）车导航及（jí）空（kōng）间（jiān）机器人的（de）视觉（jiào）控制（zhì）等。

人类视觉过程可以看作是一个从（cóng）感（gǎn）觉到知（zhī）觉的复（fù）杂过程，从狭义上来（lái）说视（shì）觉的最（zuì）终目（mù）的是要对场（chǎng）景作出对观察者有意（yì）义的解释和描述；从广义上说，是（shì）根（gēn）据周围（wéi）的（de）环境和观察者（zhě）的（de）意（yì）愿，在解（jiě）释和描述的基础上做出行（háng）为规划（huá）或（huò）行为决策。计算机（jī）视（shì）觉研究的目（mù）的使计算机（jī）具有通过二维图像信息来认知三维环境信息的能力，这种能（néng）力（lì）不（bú）仅使机（jī）器能（néng）感知三维（wéi）环境中物体的几何信息（xī）(如形状、位置、姿态运动等)，而且（qiě）能进一（yī）步对它们进行描述、存储、识别与理（lǐ）解，计算机视觉己经发展起一套独（dú）立的计（jì）算理论与（yǔ）算（suàn）法。

2. 什么是计算机双目立体（tǐ）视（shì）觉

双（shuāng）目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是（shì）机（jī）器视觉的一种重要形式，它是基于（yú）视差原理并利用成像设备从不（bú）同的位置获取被测物（wù）体的两（liǎng）幅图像，通过计（jì）算图（tú）像对应（yīng）点（diǎn）间的位置（zhì）偏差，来获（huò）取物（wù）体（tǐ）三维几何信息的（de）方法（fǎ）。融合两只眼（yǎn）睛获得的图像并观察它们之间的差别，使（shǐ）我们可以获得明显（xiǎn）的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图（tú）像中的映像（xiàng）点（diǎn）对应起来，这个（gè）差（chà）别，我们称（chēng）作（zuò）视差(Disparity)图像。

双目（mù）立体视觉（jiào）测量方法具有效率高、精度合（hé）适、系统（tǒng）结构简单（dān）、成本低等优点（diǎn），非常适合于制造现（xiàn）场的在线、非接触产品（pǐn）检（jiǎn）测和质量控（kòng）制（zhì）。对运（yùn）动物体（tǐ）（包括动物和人体（tǐ）形体）测量中，由于图（tú）像获取是在瞬间（jiān）完成的，因此（cǐ）立体视觉方法是一种更有效的（de）测（cè）量方法。双目立体视觉系统是计算（suàn）机（jī）视觉的（de）关键技术之一，获取空间三（sān）维场（chǎng）景的距离（lí）信息也是计算机视觉研（yán）究中（zhōng）最基础的内容。

双目立体视（shì）觉的开创性（xìng）工作始于上世纪的60年代中期。美国MIT的Roberts通过从数（shù）字图像中提取立方体、楔形体和棱柱体等简单规则多（duō）面体（tǐ）的三（sān）维结构，并对物体（tǐ）的形状和空间关（guān）系进行描述（shù），把（bǎ）过去的简单二维图（tú）像分析（xī）推广（guǎng）到了复杂的三维场景，标志（zhì）着立（lì）体（tǐ）视觉（jiào）技（jì）术（shù）的（de）诞生。随着研究的深入，研究的范围从边缘、角点等特（tè）征的（de）提取，线条、平面、曲面等几何要素的（de）分析，直到对（duì）图像明暗、纹理、运动（dòng）和成（chéng）像几何（hé）等进行分（fèn）析，并建立起各种数据（jù）结构和（hé）推（tuī）理规则。特别是上世（shì）纪（jì）80年代初，Marr首（shǒu）次将（jiāng）图像（xiàng）处理、心（xīn）理物理学、神经生（shēng）理学和临（lín）床（chuáng）精神（shén）病学的研究成果从信息处理的角度进行概括，创立（lì）了视觉计算（suàn）理论框（kuàng）架。这一基本理论（lùn）对（duì）立体视觉技术的发展产生（shēng）了极大的推动作用，在这（zhè）一领域（yù）已形成了从图像的获取到最终的三维场（chǎng）景（jǐng）可视（shì）表面（miàn）重（chóng）构的完整体系，使得立体视觉已成为计算（suàn）机视觉中一个非常（cháng）重要的分（fèn）支。

3、总结

经过几十年来的发展，立体视觉在机（jī）器人视觉、航空测绘、反求工（gōng）程、军事运用、医学成像和工业（yè）检测（cè）等领（lǐng）域中（zhōng）的（de）运（yùn）用（yòng）越（yuè）来越广。

以视觉系统为基（jī）础的三维非接触式（shì）高速测（cè）量是一个重要的研究方向，双目立体视觉方法是其中一种最常用的方（fāng）法（fǎ）。为了能（néng）够将（jiāng）这些技（jì）术应用在实际的无人机项目中，需要尽可（kě）能提高算法（fǎ）的效率与精度。

咨询航拍服务（wù）可（kě）加（jiā）昆明俊鹰无人机飞控手老鹰的微信laoyingfly